2025年WRC赛事前瞻：RoboCup机器人足球，中外队伍较量何在？

在即将到来的2025年WRC世界机器人大会上，我们不禁要问：这次RoboCup机器人足球比赛中，中外队伍在哪些方面存在差距？

10月份举办的世界机器人大会，其亮点之一就是机器人比赛。这场盛事分为学术会议、企业展览和机器人比赛三个板块，其中机器人比赛无疑是最吸引人的。比赛设有六种类型，而RoboCup SPL仿人机器人足球比赛（NAO）作为国际机器人领域的专业赛事，因其趣味性吸引了大量观众，为期四天的正式比赛场场爆满。

虽然机器人经常摔倒，那笨拙可爱的姿态常常引发观众的笑声，但当它们像变形金刚一样“咔咔咔”几下自行站起来时，更是引发了一阵赞叹。

最终，美国UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校）队赢得了比赛，亚军则是来自澳大利亚的UNSW（新南威尔士大学）队，季军属于同济大学队。

此次大会属于交流赛，名为“Pre-RoboCup Asia-Pacific Competition”，并非Robocup每年一度的全球选拔赛。原本有8支队伍参赛，但中途有2支队伍退赛，最终参赛的队伍包括澳大利亚UNSW队、美国UT Austin队、同济大学、大连理工大学、华中科技大学和鲁东大学。

尽管参赛队伍不多，但作为交流赛，此次比赛的水平相当高，尤其是邀请到了世界级的冠亚军队伍：澳大利亚UNSW队是2025年和2025年的世界冠军，而美国UT Austin队则是2025年的世界亚军。这对于国内的团队来说，正面对战国际顶级高手，无疑是极好的学习机会。

RoboCup SPL的全称是“RoboCup Standard Platform League”，参赛队伍使用统一的机器人硬件平台（此次为软银公司的NAO机器人），进行纯软件技术的比拼。比赛在一个缩小的足球场上进行，两队机器人按照人类足球赛的规则，自主进行足球比赛，进球即为得分。

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比赛的主要规则如下：球的颜色会影响比赛的难度，因为球门和边线都是白色的，黑白球的识别难度就更大。机器球员也存在犯规的情况，比赛中经常有球员被罚下场，惩罚时间为45秒，这对得分影响颇大。在雷锋网观看的决赛中，由于推搡对手，其中一个球员被罚下场，中场一下子就空了，对方趁机轻松进了一球。这样的情况在比赛中发生了好几次。

一般一支队伍中，至多同时有两个机器人被罚下场，但如果再遇到一个故障，场上就只剩两名球员，面对2：5的对垒，胜算自然不大。发生推搡的情况，通常是因为避障功能没有做好。“避障其实不难，难在怎么让机器人自己判断应不应该避障。”同济大学参赛队伍TJArk队长曾志颖告诉雷锋网，“避障可以用机器学习的方法来做，但是比较麻烦......一般都是让它满足一定条件就去避障。”

关于RoboCup SPL涉及的技术，曾志颖表示主要有四个部分：模式识别、自主定位、机器人行走和智能决策。机器人首先要识别出球、球门、边界线等，然后根据图像、里程等信息对这些目标物进行定位，再快速平稳地行走，同时多个机器人要相互配合，规划路径选择行动策略。

同济大学TJArk队参加RoboCup SPL已有10年历史，是中国顶尖团队，最好成绩是2025年的世界八强。同济大学以实验室的形式维护着RoboCup的传统，由陈启军教授指导，12名队员几乎都是同一个课题组的，开云体育。

此次TJArk团队由6名研究生和6名本科生组成。一般来说，一个学生会待2年时间，“大四待一年，熟悉比赛，升研一之后作为主力”，曾志颖说道。

而雷锋网所了解的另外两支中国队伍，就没有同济这么多队员和系统化的组织结构。但同济还在羡慕国外团队，因为对方甚至有教授帮着写代码。

这次澳大利亚UNSW队来了两名队员：Jeremy Collette和Kenji Brameld，前者大四，后者才大一。

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Collette告诉雷锋网：“几年前，我们的机器人行走使用了强化学习（Reinforcement Learning），这是由我们的一个教授所构建。他使用了仿真模拟（Simulation），然后把学会了行走能力的仿真系统放到真正的机器人上。所以我们的行走能力是最强的。但这个系统的代码已经开源了，这次美国队使用的就是我们的行走系统。”

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Brameld补充道：“我们正在开发一些机器学习技术，会在黑白球项目上用到。这个系统目前还没有放到机器人上面，但是已经在测试了。”

Collette和Brameld称，UNSW的Robocup队伍每年大概有5-10个人，但是今年他们觉得需要更多人，所以今年大概总共有27个人，其中大部分是大一新生，另有一些硕士生和博士生，KAIYUN。前辈们带着大一新生学习，把他们培养成日后的团队主力。

最终进入决赛争夺冠亚军的，是美国UT Austin队和澳大利亚UNSW队。本来UNSW胜算很大，但是决赛中系统几乎“崩溃”了。Collette和Brameld从澳大利亚只带来了2个机器人，另外从中国科学技术大学借了3个机器人。不幸的是，他们自己带的一个机器人在决赛开场前5分钟硬件坏了，而且WiFi连接还出了问题，雪上加霜。

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“所以基本情况是这样的：1个动不了、2-3个的WiFi有问题......其实两个队都进了5个球，但我们把2个球踢进自己的门，所以最后的比分是7：3。”说到这儿两位自己都笑了。

“不过这让我们意识到很多问题。其中一个就是，就算是WiFi有问题，也应该有方法在离线的情况下识别出球门，比如依据守门员球衣的颜色。我们习惯于根据自己实验室里的环境来设计机器人，但这次让我们意识到比赛现场有很多突发状况需要考虑。”另外，他们还提到美国队使用了一种很特别的“Walking Kick”的方法，机器人能一边走一边踢球，所以速度很快，给他们很大启发。

虽然有点可惜，没有拿第一，但Collette和Brameld心情还不错。当时UNSW的机器人坏掉时，“美国队很快就借给我们一个机器人，非常Nice”，Collette说道。另外跟中国团队的交流，他们觉得很有意思。有一次，Brameld跟一个中国队员聊天，语言交流有点困难。但是聊到了霍夫变换（Hough Transform）算法，发现两人都用了这个算法，就聊起来了。“这很酷，两个完全不同文化不同国家的人有这么一个共同的东西，进行讨论，这很令人兴奋”，Collette说道。

虽然“友谊第一，比赛第二”这种说法已经很老套了，但真的发生了，还是很令人高兴。